描述

超聲波測距和舵機(jī)控制電路設(shè)計(jì)

超聲波測距原理相對比較成熟，系統(tǒng)中采用超聲波測距模塊HC-SR04。該模塊有兩個(gè)TTL電平通信引腳，兼容3.3V電平。其中，控制端口Trig發(fā)一個(gè)10us以上的高電平，接收端口Echo將輸出與距離成正比的高電平信號。當(dāng)Echo有高電平輸出時(shí)就開啟處理器定時(shí)器，當(dāng)端口電平跳變?yōu)榈碗娖綍r(shí)關(guān)閉定時(shí)器，根據(jù)定時(shí)器的值可計(jì)算得到障礙物的距離。其中，控制端口Trig和接收端口Echo分別接至處理器的GPG9、GPG6引腳。

超聲波測距模塊的感應(yīng)角度小于15°，為了擴(kuò)大測距的感應(yīng)角度范圍，將超聲波測距模塊安裝在兩自由度云臺(tái)上，其中，舵機(jī)為SG90(9G)，旋轉(zhuǎn)角度為180°。處理器通過GPB0和GPB1分別控制兩個(gè)舵機(jī)以實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，以測量不同方向的障礙物，

主營：世界知名品牌的PLC、DCS系統(tǒng)備件模塊

①Allen-Bradley(美國AB)系列產(chǎn)品》

②Schneider(施耐德電氣)系列產(chǎn)品》

③General electric(通用電氣)系列產(chǎn)品》

④Westinghouse（美國西屋）系列產(chǎn)品》

⑤SIEMENS(西門子系列產(chǎn)品)》

⑥銷售ABB Robots.FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、PanasonicRobots、MOTOMAN Robots。

⑦estinghouse（西屋）：OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、MAX1000系統(tǒng)備件。

⑧Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）

順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)

據(jù)通信及處理等。Invensys Triconex:冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）

結(jié)構(gòu)的zui現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。

⑨Siemens(西門子)：Siemens MOORE，Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

⑩Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。

◆Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

3 X Alvarion AU 4CH PC1475 AD9223-01 AD8791-03 MODULE

HP A4318A A4125A C200 12/20 PLEX

KLOCKNER MOELLER CIRCUIT BREAKER NZMH 4-63 NHi 22 63A

LOT OF 4 MOTOROLA CPN 5365 84-W8658F01C BOARD

Omni Specrta Model: A30162 OSCILLATTOR VOLTAGE VARIABLE

DANFOSS EVITA OXYGEN METER OXY 1500 085G2020 IP65 24VDC

Oriel MODEL: 68735 DC Regulated Power Supply

IBM OPTION PN: 46M0508 2320W POWER SUPPLY NEW

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Memmert Stainless steel WORKING!

Lantronix Secure Console Server 32Port SCS3200 10213732

Kramer VP-23XL Presentation Switcher AUDIO SELECTOR

RAD HBT V-35 EMC

NetReality WiseWan 200 Network Switch WiseWan 200

Turbine Engine Wheel 6035T77G 22

IBM 39M4675 BladeCenter 2000W PS w/line cord NEW IN BOX

TELLABS EC-8000 DIGITAL Echo Canceller EC-6109A-26

DPT PM3755F U2 PCI SmartRAID V Millennium HA-0935-05-4D

MOTOROLA 421841-001

QualiDAX S14921 DIGITAL ACCESS E1/T1 XBAR SWITCH

Baldor Vector Drive ZD18H201-E H0402260145 VE0901B00

DEHNVENTIL KOMBIABLEITER ARRESTER 900 302

SINGER DELUXE Antique Sewing machine MODEL YDK YM-40

Fusion Power Supply Interface Card PWB 265841 REV D

TELTEC 01V 1388 SYSTEM 247216 FAB 247215-001 REV B

Turbine Engine 4083880-03 4083880-06

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Turbine Engine Wheel Particular

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Ameritec AM7-2 Central Office Simulator

VACON 002T913008 61F913022

SOLCON Digital Reduced Voltage Starter 17-400-230-230-?9

NIPPON ALEPH PS-4221

ALCATEL 211-37826-AAAA 211-37825-AABA PCS BOARD

LOT OF 4 SY-400 Synel Industries SY-400/A

ALCATEL 211-37789-DABA PCS CP960304334 BOARD

ALCATEL CCLA 211-32220-AAAA 211-32219-AAAFA PCS BOARD

ALCATEL AMEA 214-06323-AACA PCS CP961711595 BOARD

ALCATEL DTUA 214-06260-AACB 214-06259-AAFA PCS BOARD

ALCATEL MCUB 211-37608 211-37607 PCS CP962706101 BOARD

YPC UNITESTERS YP-1024

POLY FLOW EB-030 EA-030 PARALLEL DISPLAY BOARD

POLY FLOW EB-019 EA-019 MICRO CONTROLLER BOARD

POLY FLOW EA-019 MICRO CONTROLLER + 3 MODULES +3 CABLES

NCD Xplora 452 System Network Computer Explora 452

Alvarion SU-E-4.9-3-BD-V?L BreezeACCESS VL-CH B-V 5.4GHz

CATAPULT COMMUNICATIONS SA-9011 PowerPCI SA-9000 CC-MM

5 X COMVERSE KVB-SLV 63-308-0021 63-318-0002 5B050122

PEG4BP SILICOM MPB PEG4BP

RAD HS-12/N V.35 HS-12 REV 1.1 MODULE

RAD CL.1 MP2120-CL1 REV 0.1 MODULE

RAD VC-16 FX0 VC16-FX0 REV 3.0 MODULE

RAD / TDMoIP DRIVER ML-IP MTML-2 REV 2.0 MODULE

RAD / TDMoIP DRIVER ML-IP MTML-2 REV 2.1 MODULE

RAD VC-8A/RJ FXS VC8-FXS/RJ REV 0.0 MODULE

RAD LS-12 REV 0.1 LS-12 MODULE

RAD VC-4/Omni E&M VC4-OB MODULE

RAD VFS-30 E1 VCS-ML REV 0.1 MODULE

RAD ASMi-54C/N SHDSL bis ASMi54C-N REV 0.0 MODULE

RAD ON LINE MP2120-CL1 REV 0.1 MODULE

RAD ASMi-54C SHDSL bis ASMi54C REV 0.1 MODULE

RAD ASMI-54C SHDSL bis ASMI-54C REV 0.1 MODULE

RAD MPW-1 MSL8-IP REV 0.1 MSL8/8270-MAIN REV 2.1 MODULE

RAD HSU-12 HSU12-DOWN REV 0.0 HS-U12-MAIN MODULE

RAD ASMi-54C SHDSL bis ASMI-54C REV 0.0 MODULE

RAD ML-2 E1 MTML-2 REV 2.1 MODULE

RAD MLF-2E1 ALARM MTML-2 REV 2.1 MODULE

RAD M8E1 MSL8/8270-MAIN REV 2.1 MODULE

Radware LinkProof APSolute NSB5110-C6F2 4BS05110A1X10

STEC SEC-4400MO-SUC MFC-891 MFA-9E

Alvarion SU-E-4.9-3-BD-V?L VL-CH B-V 5.4G 849525 6513057

Alvarion SU-E-5.4-6-BD-V?L VL-RU B-V 5.4G 854525R4 64218

Alvarion BU/RB-B1000-5.4 B-V 5.4G 854283 6243201

Alvarion AU-D-BS-4.9-OD4?-120 B-V 5.4G 849521CH 6610455

Alvarion BU-B28D-5.8 C/S:H B-V 5.4G 858257 6427151

Alvarion BU/RB-B14D-5.4 LKT-VL B-V 5.4G 854253 6462059

Alvarion AUS-E-SA-5.2-VL B-V 5.4G 852528 6462088

Alvarion BU/RB-B140D-5.4 B-V 5.4G 854253 6422103