描述

如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X2為ON，它的常閉觸點斷開，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON，按下起動按鈕X5，M2變?yōu)镺N，使M11為ON，系統(tǒng)進入下降步。放開起動按鈕后，M2馬上變?yōu)镺FF。在下降步，YO的得電，機械手降到下限位開關(guān)X11處時，與YO的線圈串聯(lián)的X11的常閉觸點斷開，使YO的線圈斷電，機械手停止下降。X11的常開觸點閉合后，如果沒有按起動按鈕，X5和M2處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕，M5和M2變?yōu)镺N，M2的常開觸點接通，轉(zhuǎn)換條件X11才能使M12接通，M12得電并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。

在輸出程序部分，X10～X13的常閉觸點是為單步工作方式設(shè)置的。以下降為例，當(dāng)小車碰到限位開關(guān)X11后，與下降步對應(yīng)的輔助繼電器M11不會馬上變?yōu)镺FF，如果YO的線圈不與X11的常閉觸點串聯(lián)，機械手不能停在下限位開關(guān)X11處，還會繼續(xù)下降，這種情況下可能造成事故。

（4）回原點程序如圖9所示為機械手自動回原點程序的梯形圖。在回原點工作方式（X1為ON），按下回原點起動按鈕X7，M3變?yōu)镺N，機械手松開和上升，升到上限位開關(guān)時X10為0N，機械手左行，到左限位處時，X12變?yōu)镺N，左行停止并將M3復(fù)位。這時原點條件滿足，M0為ON，在公用程序中，初始步M0被置位，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準備。

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⑤SIEMENS(西門子系列產(chǎn)品)》

⑥銷售ABB Robots.FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、PanasonicRobots、MOTOMAN Robots。

⑦estinghouse（西屋）：OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、MAX1000系統(tǒng)備件。

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順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)

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⑨Siemens(西門子)：Siemens MOORE，Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

⑩Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。

◆Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

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